概述

dlaunch 模块通过一系列 .launch 文件，将 dvision、dmotion、dbehavior、dnetwork、dancer_io 等子系统进行组合。从代码实现来看，该模块依赖 ROS 原生的 <include>、<node>、<param>、<rosparam> 以及 <env> 标签来组织节点启动与参数加载逻辑。

核心启动文件

根据文件内部的标签结构与包含关系，可将这些启动文件划分为以下几类：

1. 纯模块组合 (<include> 主导)

这类文件主要通过 <include> 标签加载其他包的启动文件，不显式声明具体的节点（<node>）参数：

  • game.launch：包含 dvision/launch/default.launch、dancer_io/launch/motion_io.launch（game.launch中有引用，但robocup_ws中未直接包含）、dmotion/launch/motion_hub.launch （类似的，未直接包含源文件）以及 dnetwork/launch/default.launch。
  • piplus.launch：包含 dvision/launch/zed_default.launch、dio/launch/dancer-io.launch、dplanner/launch/default.launch、dnetwork/launch/default.launch 以及 dbehavior/launch/default.launch。
  • mv.launch：包含 dconfig/dconfig.launch、dvision/launch/default.launch 和 dmotion/launch/default.launch。
  • sim_default.launch：包含 dvision/launch/default.launch、dmotion/launch/default.launch、dnetwork/launch/default.launch，并设置参数 /ZJUDancer/Simulation 为 true。
  • get_image_180.launch：包含 dconfig/launch/default.launch、dmotion/launch/default.launch、dvision/launch/default.launch、dnetwork/launch/default.launch，并加载 global.yml。

2. 仿真实例与集群编排

通过参数服务器注入 <param name="/ZJUDancer/Simulation" value="true"/>，并组合特定编号的文件：

  • 单体实例 (sim_1.launch - sim_6.launch)：分别包含 dvision、dmotion 和 dnetwork 目录下对应编号（1-6）的 .launch 文件，同时设置 /ZJUDancer/BroadcastMVInfo 为 true。
  • 集群组合 (2.launch, 3.launch, 4.launch)：通过嵌套包含多个 sim_X.launch 文件来实现组合。例如 4.launch 内部直接包含了 sim_1.launch 到 sim_4.launch。

3. 数据录制与回放 (rosbag)

利用 rosbag 节点处理数据流，并通过参数标记状态：

  • record.launch：包含 dvision/launch/default.launch、dconfig/launch/dconfig.launch、dnetwork/launch/default.launch、dmotion/launch/motion_hub.launch 和 dancer-io/launch/motion_io.launch。启动 rosbag record 节点，参数为 -O $(env HOME)/test.bag dvision_$(env ZJUDANCER_ROBOTID)/cam_image /dmotion_$(env ZJUDANCER_ROBOTID)/MotionInfo。设置参数 OfflineRecord 为 true，OfflineReplay 为 false。
  • replay.launch：包含 dvision/launch/default.launch、dnetwork/launch/default.launch。启动 rosbag play 节点，参数为 $(env HOME)/test.bag。设置参数 OfflineRecord 为 false，OfflineReplay 为 true。

4. 节点参数与配置注入 (<node> 与 dbehavior)

这些启动文件（.launch）的作用是运行特定的程序模块（节点），并根据当前机器人的编号和环境自动加载对应的设置

  • demomain.launch：启动并配置 dbehavior 的 main.py 节点，传入参数 skill="DemoMain" 和 RobotId=$(env ZJUDANCER_ROBOTID)，并根据 ZJUDANCER_ROBOTID 环境变量加载对应的 constant.yml、robot_config.yml 和 behaviour.yml。
  • get_image.launch：启动并配置 dbehavior 的 main.py 节点，传入参数 role="GetImage"，并加载相关 YAML 配置。
  • get_ext_data.launch：包含 dancer-io.launch，启动并配置 dbehavior 节点，传入参数 role="GetImage"。
  • get_image_behavior.launch：启动并配置 dbehavior 节点，传入参数 role="GetImage180"。
  • joy.launch：启动并配置 joy_node，同时拉起 dbehavior 节点并传入参数 skill="SmartDoll"。
  • fake.launch：包含 dvision/launch/default.launch、dmotion/launch/default.launch，启动并配置 joy_node节点。
  • dviz.launch：启动并配置 dviz_node 节点，传入参数 RobotId="0"。
  • debug.launch：包含 dconfig/launch/default.launch、dbehavior/launch/default.launch。

进程控制与环境变量依赖

环境变量的绑定 (ZJUDANCER_ROBOTID)

该环境变量在多个文件中被调用，主要用于：

  1. 节点命名空间区分：如 <node name="dbehavior_$(env ZJUDANCER_ROBOTID)"> 或 <node name="dviz_$(env ZJUDANCER_ROBOTID)">。
  2. 配置路由寻址：在加载 YAML 文件时动态构建路径，如 $(find dconfig)/$(env ZJUDANCER_ROBOTID)/dbehaviour/robot_config.yml。
  3. 话题名称拼接：在 record.launch 中用于拼接 rosbag 订阅的话题名，如 dvision_$(env ZJUDANCER_ROBOTID)/cam_image。

节点生命周期与日志属性

在大部分声明 <node> 的文件中（如 demomain.launch, dviz.launch, fake.launch 等）：

  • 均配置了 respawn="false" 和 output="screen" 属性。
  • 在 debug.launch 和 dviz.launch 中，通过 <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" value="$(find dlaunch)/drosconsole.conf"/> 设置了特定的日志配置文件路径。

典型启动拓扑结构

以下拓扑图展示了 dlaunch 中两种组合逻辑的实际代码层级关系。

结构一：纯 <include> 组合 (game.launch)

特征仅通过 <include> 标签加载其他包的 .launch 文件，无 <node> 声明。
graph TD classDef L1 fill:#2B3A35,color:#fff,stroke:#333,stroke-width:1px; classDef L2 fill:#6C9A8C,color:#fff,stroke:#333,stroke-width:1px; GameLaunch[game.launch] --> Vision[include: dvision/default.launch] GameLaunch --> MotionIO[include: dancer_io/motion_io.launch] GameLaunch --> MotionHub[include: dmotion/motion_hub.launch] GameLaunch --> Network[include: dnetwork/default.launch] class GameLaunch L1; class Vision,MotionIO,MotionHub,Network L2;

结构二：节点与参数注入 (demomain.launch)

特征结合环境变量 ZJUDANCER_ROBOTID，为 <node> 注入 <param> 与 <rosparam>。
graph TD classDef L1 fill:#2B3A35,color:#fff,stroke:#333,stroke-width:1px; classDef L2 fill:#6C9A8C,color:#fff,stroke:#333,stroke-width:1px; classDef L3 fill:#A3C3B2,color:#000,stroke:#333,stroke-width:1px; classDef L4 fill:#D8D8D8,color:#000,stroke:#333,stroke-width:1px; classDef L5 fill:#F8F2E5,color:#000,stroke:#333,stroke-width:1px; DemoMain[demomain.launch] --> BaseConfig[include: dconfig.launch] DemoMain --> MotionDef[include: dmotion/default.launch] DemoMain --> BehaviorNode[node: dbehavior_ROBOTID / main.py] BehaviorNode --> ArgSkill[param: skill=DemoMain] BehaviorNode --> ArgID[param: RobotId] BehaviorNode --> ConfConst[rosparam: constant.yml] BehaviorNode --> ConfRobot[rosparam: robot_config.yml] BehaviorNode --> ConfBehav[rosparam: behaviour.yml] class DemoMain L1; class BaseConfig,MotionDef L2; class BehaviorNode L3; class ArgSkill,ArgID L4; class ConfConst,ConfRobot,ConfBehav L5;