调试启动

在 /core 终端下（可以多开）

  1. kill 手柄节点命令：rosnode kill joy_teleop

  2. 启动机器人命令：roslaunch dlaunch piplus.launch （停止是 Ctrl + C，最好等到机器人停止移动，在转头的时候停止运行）

  3. 可以再开一个终端，备好零点复位命令，在机器人原地转头的时候运行，停下机器人：
    rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

  4. 若无法启动机器人可以注意启动五个分启动文件，查看报错信息

  5. 启动裁判盒命令：在 GameController 路径下，运⾏ cargo run