使用 HDMI 线接入机器人背板进入可视化界面，同时插上键盘鼠标直接在机器人小电脑上进行控制，参照下方顺序：
步骤一：环境准备
- 点击右上角进行网络连接
- 鼠标右键桌面打开终端，输入
code .打开 VSCode - 在右下角的终端输入下载代码指令：
git clone https://github.com/HighTorque-Robotics/RoboCup_Workspace.git
- 在左侧的文件结构找到
.bashrc文件，打开后将下方代码粘贴至.bashrc文件内容末尾：
export ZJUDANCER_GPU=1
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/aarch64-linux-gnu:/usr/local/cuda-11.4/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export ZJUDANCER_ROBOTID=1
source /home/nvidia/RoboCup_Workspace/core/devel/setup.bash
粘贴后保存文件。
步骤二：编译代码
- 在现有终端里输入命令：
source ~/.bashrc
再依次进入 lib 和 core 两个工作空间，编译代码：
cd lib/
catkin_make
等待加载到 100% 后编译完成。
- 接下来依次输入：
cd ../core
catkin_make
编译成功后，在当前终端再输入一次：
source ~/.bashrc
编译后的代码才能正常执行。
步骤三：检查相机连接
- 开机后，需插拔机器人顶部相机线，然后终端输入：
lsusb
会显示找到了 ZED-M。
- 如果显示的是
ZED Hid device，则相机连接不正常，需要检查接线。
随后有两种显示相机画面的方法（要求通过显示器或 todesk 看到机器人的可视化界面）：
(1) 终端输入 ZED_Explorer（ZED 官方的测试程序），如果出现正常不闪动的相机画面，则相机功能正常。
(2) 终端输入 roslaunch dvision zed_detect.launch（视觉识别测试程序），如果出现相机画面，画面中有足球时有方框框起来，则相机功能正常。
如果 lsusb 显示了 ZED-M，但按照上述两种方法画面都不显示，则相机可能接触不良，可以用：
watch -n 0.5 lsusb
命令每隔 0.5 秒刷新一次 lsusb 状态，如果第一行 ZED-M 显示有闪动，则需要检查相机接线。
如果相机线插拔一次后功能仍不正常，考虑更换相机线。
步骤四：运行视觉识别
- 机器人站立解锁，处于可以遥控速度的状态后，关闭手柄控制话题：
rosnode kill /joy_teleop
- 运行视觉识别程序，终端运行：
roslaunch dlaunch piplus.launch
此时机器人即可自动识别追球。