1. 安装 Node.js

  1. 下载安装包：https://nodejs.org/zh-cn/download。
  2. 运行安装包，手动勾选“Add to PATH”。
  3. 检查安装：

Windows CMD / Windows Powershell / Ubuntu Bash

node -v
npm -v

2. 安装 Rust

  1. 访问 https://www.rust-lang.org/tools/install 下载并运行 rustup-init。
  2. 按提示默认安装（直接回车）。若提示缺少 C++ 编译工具，请按引导安装 Visual Studio Build Tools。
  3. 检查安装：

Windows CMD / Windows Powershell / Ubuntu Bash

rustc -V

3. 安装裁判盒

  1. 安装 libclang (用于 bindgen)：

Windows CMD

winget install LLVM
set LIBCLANG_PATH=C:\Program Files\LLVM\bin\

Windows Powershell

winget install LLVM
$env:LIBCLANG_PATH="C:\Program Files\LLVM\bin\"

Ubuntu Bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install llvm libclang-dev
  1. 克隆代码并编译：

Windows CMD / Windows Powershell

git clone https://github.com/RoboCup-HumanoidSoccerLeague/GameController.git
cd GameController\frontend
npm ci
npm run build
cd ..
cargo build -r

Ubuntu Bash

git clone https://github.com/RoboCup-HumanoidSoccerLeague/GameController.git
cd GameController/frontend
npm ci
npm run build
cd ..
cargo build -r

4. 启动裁判盒

Windows CMD / Windows Powershell / Ubuntu Bash

cargo run

5. 比赛基本信息设置

在比赛开始前，需要在裁判盒的 Initial 界面 进行基本信息设置：

  • 比赛分组与模式：分为 Small、Middle 和 Large。包含 Foundation 和 Advanced 模式。
    • Small: Foundation (4v4), Advanced (7v7)
    • Middle/Large: Foundation (3v3), Advanced (5v5)
    • *注意：*双方同意才可使用 Advanced 模式允许多个机器人上场；若一方数量不足或要求，则必须按 Foundation 模式（例如双方各4台）。
  • 队伍与颜色：选择双方队伍信息及球衣颜色。双方颜色不得重复（同队守门员与其他球员颜色可相同）。
  • 场地对应：勾选按键可交换左右侧显示，以便在场地上和具体队伍所在区域相对应（例如 Berlin United 在场地的右侧，进攻场地的左侧）。
  • 网络与显示：可选择全屏模式。必须选择电脑的无线网口作为监听消息的网口，否则无法与机器人通信。
  • 高级设置：Testing 和 Casting 无需使用。设置完成后点击 Start。

截图提示：此处可插入 1.png（比赛基本信息设置界面）

6. 赛前准备与替换

进入主界面后，左右两端为队伍设置，中间为判罚与比赛进程控制按钮。

  • 修正编号与颜色：确认上场机器人编号与球衣颜色。如需调整，点击 Substitute 按钮，选择要替换的机器人（例如将1号替换为5号作为守门员，或3号换6号）。替换后球衣颜色保持一致。当替换守门员时，需要特别注意，颜色不得与其他球员的颜色相混淆。
  • Timeout（暂停准备）：上下半场前的任意一个等待时间可点击 Timeout 增加5分钟准备时间。每队整场各有1次机会，双方可累积至10分钟。若双方都在上半场开始之前用掉了Timeout，在中场休息时双方就不能再延长休息的时间了。
  • 赛前 Picked up：比赛开始时不准备上场的机器人，需提前进行 Picked up 处理（例如右方2号），确保开场时上场机器人不处于该状态。

截图提示：此处可插入 2.png（裁判盒主界面，展示 Substitute 和 Timeout 按钮）

7. 比赛开始流程

双方在场边启动机器人。成功启动后，裁判盒上机器人旁边的叉会变成绿色的对钩，表明已建立连接。裁判盒不断发送 Initial 消息，机器人在场边等待或扫场地。

截图提示：此处可插入 3.png（机器人连接状态：叉与绿色对钩）

比赛开始的标准流程如下：

graph TD classDef c1 fill:#2B3A35,color:#fff,stroke:none; classDef c2 fill:#6C9A8C,color:#fff,stroke:none; classDef c3 fill:#A3C3B2,color:#333,stroke:none; classDef c4 fill:#D8D8D8,color:#333,stroke:none; classDef c5 fill:#F8F2E5,color:#333,stroke:none; classDef c6 fill:#D9C8B4,color:#333,stroke:none; classDef c7 fill:#E5E2D7,color:#333,stroke:none; classDef c8 fill:#BEC0B4,color:#333,stroke:none; classDef c9 fill:#A0B4D2,color:#333,stroke:none; classDef c10 fill:#6D9DC5,color:#fff,stroke:none; A[双方准备完毕
主裁判吹哨喊 Ready]:::c1 --> B[Ready 状态
45秒倒计时, 机器人走入场地]:::c2 B --> C{倒计时结束?}:::c3 C -->|是| D[自动按下 Set
主裁判喊 Set 并放球]:::c4 D --> E[Set 状态
机器人禁止持续移动]:::c5 E --> F[双方不动
主裁判吹哨喊 Play]:::c6 F --> G[操作员点击 Play 按钮]:::c7 G --> H{是否有哨声检测?}:::c8 H -->|有| I[先开球方可提前开球]:::c9 H -->|无| J[10秒倒计时后双方一起开始]:::c9
  • Ready 走位：开球方可进入己方半场任意位置或中圈；非开球方若进入中圈会被判 Illegal Position 从而罚下。
  • Set 限制：若机器人在 Set 状态持续移动，会被判 Motion in set 罚下。
  • 撤销操作：若误操作，可在屏幕最下方点击你刚刚点过的按钮，必须从右向左依次点击撤销，直到撤销到裁判盒刚刚点开的状态为止。
  • Ball free：Play 之后，裁判喊 Ball free，点击该按钮或等10秒后自动点下。
  • 进球回场：一方进球后点击 Goal（没有自动装置检测球越过球门线），机器人才会收到回场命令（同 Ready），回到开球前等待位置。

8. 常见犯规与判罚

以下是常见的犯规类型及简要说明（具体定量标准参阅规则手册）：

犯规类型说明
Pushing从侧面或背后将对方机器人推倒。
Incapable robot摔倒后无法自行爬起，或躺在地面长达一定时间不能行动。
Leaving the field明显向场外移动，离开草皮。
Motion in set在 Set 状态下持续移动。
Illegal position对方开球时提前进入中圈，或对方开任意球时离球过近等不正确站位。
Ball holding双脚将球夹持长达一定时间。
Local game stuck在离球很近的范围内，没有表现出任何对球进行操作的迹象。
Arms/Hands手球犯规。

截图提示：此处可插入 4.png（判罚按钮区域）

9. 判罚解除与重新上场

当机器人被判罚或因危险情况被 Picked up（如地上挣扎、冲击球网，需 Handler 向裁判员说 Blue X picked up 发出请求，裁判员同意并重复，操作员重复并点击 Picked up 按钮选择对应机器人，此时 Handler 可以将这台机器人拿下场地）后，重新上场的流程如下：

graph TD classDef c1 fill:#2B3A35,color:#fff,stroke:none; classDef c2 fill:#6C9A8C,color:#fff,stroke:none; classDef c3 fill:#A3C3B2,color:#333,stroke:none; classDef c4 fill:#D8D8D8,color:#333,stroke:none; classDef c5 fill:#F8F2E5,color:#333,stroke:none; classDef c6 fill:#D9C8B4,color:#333,stroke:none; classDef c7 fill:#E5E2D7,color:#333,stroke:none; classDef c8 fill:#BEC0B4,color:#333,stroke:none; classDef c9 fill:#A0B4D2,color:#333,stroke:none; classDef c10 fill:#6D9DC5,color:#fff,stroke:none; A[Handler 放好机器人且不对机器人进行任何人为干预
喊: Blue X ready]:::c1 --> B[主裁判重复
操作员重复并点击对应按钮
（Picked up或具体机器人编号）]:::c2 B --> C[进入30秒倒计时]:::c3 C --> D{倒计时期间再次犯规?}:::c4 D -->|是| E[追加判罚
重新30秒倒计时]:::c5 D -->|否| F[倒计时临近结束
界面闪烁]:::c5 F --> G[操作员必须马上点击
闪烁的黄色按钮]:::c6 G --> H[解除判罚
机器人自发进场]:::c7

注意： 倒计时结束后，机器人不能直接上场，必须依靠操作员点击闪烁的黄色按键。此操作无额外提示，操作员需密切关注不得耽误。

10. 特殊情况处理

  • 比赛暂停 (Stop play)：场上出现特殊情况时，裁判吹哨并暂停比赛，倒计时停止。处理完毕后裁判吹哨 Resume play 恢复。
  • 球出界：分为 Throw-in (边线球)、Goal kick (门球) 和 Corner kick (角球)，判罚标准同真人足球。
  • 全局比赛卡住 (Global game stuck)：长达30秒内场上无任何机器人表现出识别到球的迹象。
    • 主裁判喊出后，操作员重复并点击对应按钮。
    • 触发一次惩罚性质的重新开球：所有机器人回到开球前等待位置。
    • 双方均不开球，不可基于哨声提前移动，必须等待 Play 后的10秒倒计时结束才能恢复比赛。