队伍

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自主研发阶段

2006 – 2025

平台浙江大学 · 自主研发 型号ZJUDancer 双足机器人(KidSize)

2006 年,队伍在浙江大学控制科学与工程学院熊蓉教授指导下成立,依托工业控制技术国家重点实验室与浙江大学机器人科教实践基地(实验室 2000 年设立足球机器人项目、2003 年首次参加 RoboCup 世界杯),成员来自控制、计算机、机械、信电、生医等院系。从机械结构、电路、驱动到运动控制、视觉感知、行为决策全部自研:机器人 20 自由度,身高 58–70 cm 级、自重约 4 kg;关节由 RX-28 / RX-64 换成 DYNAMIXEL MX-28 / MX-64 / MX-106;机载计算从 Intel Atom Z530、Core i5/i7 一路升级到 NVIDIA Jetson TX1 / TX2 与 Orin NX;运动控制也从成熟的 ZMP 预观控制走向 MPC,并在 2025 年开始搭建强化学习训练框架。

关键节点
  • 2007 / 2009 / 2010 中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛类人组夺冠;2010 年全胜卫冕,进 25 球零失球。
  • 2013 荷兰埃因霍温世界杯季军,首次登上 RoboCup 世界杯领奖台。当年机器人 58 cm / 4 kg / 20 自由度,用 RX-28、RX-64 舵机与 Intel Atom Z530。
  • 2014 – 2017 关节全面换成 DYNAMIXEL MX 系列,机载计算机升级到 Intel Core i5/i7,机器人高 58 cm 级、约 4 kg;2016、2017 连续两年世界杯亚军,2017 年伊朗公开赛夺冠(决赛 4:2 胜 MRL-HSL)。
  • 2016 队伍官网与 GitHub 组织上线,开始对外发布网络、通信等模块代码。
  • 2018 计算平台换成 NVIDIA Jetson TX1/TX2,相机改用 OmniVision OV2710,机器人高 62–70 cm 级;世界杯(蒙特利尔)第四名,Drop-In 第 2。
  • 2019 世界杯(悉尼)亚军,决赛 0:1 负于 Rhoban;德国公开赛亚军;同年开源颜色分割与白平衡标定示例代码。
  • 2020 RoboCup 中国赛类人组冠军,决赛 7:0、全程零失球,与 ZJUNlict 同届成就「双冠」。
  • 2023 重返国际赛场:亚太机器人世界杯(韩国平昌)季军,天津国际邀请赛夺冠。
  • 2024 世界杯(荷兰埃因霍温)十六强。
  • 2025 机载计算升级到 NVIDIA Jetson Orin NX,部分机器人加装 ZED mini 双目相机;世界杯(巴西萨尔瓦多)KidSize 第四名。

开源里程碑

2025 年 12 月

队伍决定把自研的整套比赛代码开源,国内高校组建类人组新队伍时不必再从零搭一套系统,参赛门槛随之降低。这也是「自己做机器人、自己写系统」的二十年第一次整体对外开放。

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加速进化阶段

2026 – 至今

平台加速进化(Booster Robotics) 型号Booster K1(HSL 中型组)

2026 赛季起全面采用加速进化 Booster K1:站立身高约 95 cm、整机约 19.5 kg、22 自由度,在 HSL 2026 规则里被列为中型组(Middle,上限 125 cm / 25 kg)的可用平台之一。行走、踢球与倒地起身动作全面改用强化学习训练,战术层面也针对 2026 新规则重新适配。

关键节点
  • 2026 换装 Booster K1 参赛平台;加速进化成为队伍赞助商。

指导老师

熊蓉

熊蓉

教授、博导

熊蓉教授任职于浙江大学,长期从事机器人感知、学习与控制研究,现任浙江大学智能系统与控制研究所机器人实验室主任、浙江大学-悉尼科技大学机器人联合研究中心联执主任,并担任 RoboCup 国际理事会理事、科技部重点专项智能机器人专家组成员,长期参与 RoboCup 相关赛事与学术组织工作。

她同时负责浙江大学机器人科教实践基地,推动机器人人才培养与竞赛实践,入选浙江省“万人计划”科技创新领军人才、浙江省“新世纪 151 人才工程”第一层次培养人员。

郑兴文

郑兴文

浙江大学百人计划研究员、博士生导师

郑兴文入选国家高层次青年人才计划,担任 RoboCup 中国委员会副主席,以及 IEEE Transactions on Robotics 等期刊副编辑。他博士毕业于北京大学与荷兰 University of Groningen,曾在东京大学担任日本学术振兴会(JSPS)外籍特别研究员。

他的研究聚焦仿生机器人、水下机器人与仿生智能感知,发表论文 30 余篇,出版中英文专著各一部,获授权专利 20 项。

队伍成员

队长
袁昊
队员

决策

24 级

  • 张天羽
  • 杨孜轩
  • 丁翔
  • 倪振昊

25 级

  • 肖子锋
  • 王睿恒
  • 张天泽
  • 上官加城
  • 李昱龙
  • 阎德淳
  • 黄伟杰

26 级

  • 张腾

运控

24 级

  • 魏英殊
  • 李彦霖
  • 叶恒青
  • 胡博文

25 级

  • 王天逸
  • 张蕾
  • 李翔宇
  • 柴浩洋
  • 于笑晗
  • 胡尊昊
  • 张不凡

视觉

24 级

  • 周星豪
  • 赵楼晗
  • 王睿
  • 朱曦彤

25 级

  • 陈家俊
  • 王楚乔
  • 王文博
  • 白希墨
  • 陈铭尚

26 级

  • 翟彦棋

机械

24 级

  • 金思睿
  • 李颖睿

25 级

  • 余文杰
  • 梁议心

电路

25 级

  • 苏玥汶